針對(duì)此，筆者近日特意做了一個(gè)小調(diào)查：我們卡爾德柔性電纜是一家專業(yè)研發(fā)生產(chǎn)拖鏈電纜、機(jī)器人電纜、伺服電纜的工業(yè)控制電纜的科技型企業(yè)，本身的客戶就是一些工業(yè)機(jī)器人生產(chǎn)研發(fā)企業(yè)或者應(yīng)用企業(yè)，按理說(shuō)我們卡爾德電纜的員工對(duì)于工業(yè)機(jī)器人的了解相對(duì)于其他行業(yè)的從業(yè)者而言是了解的比較多的，而實(shí)際上，通過(guò)筆者的調(diào)查，雖然說(shuō)我們卡爾德的員工對(duì)于工業(yè)機(jī)器人有一定了解，比如說(shuō)也知道六軸機(jī)器人有分為機(jī)器人本體，機(jī)器人控制柜等等這些。但是詳細(xì)到什么是機(jī)器人本體，什么是機(jī)器人控制柜等等，還是不能說(shuō)出一個(gè)一二三來(lái)。
不過(guò)，沒關(guān)系，知之為知之，不知為不知，現(xiàn)在不知道，那我們就一起來(lái)了解工業(yè)機(jī)器人由哪些組成，還有工業(yè)機(jī)器人的工作原理等等這些吧!
為了讓大家對(duì)于工業(yè)機(jī)器人的組成有一個(gè)清晰的認(rèn)識(shí)，下面我給大家采用圖文并茂的形式給大家闡述：
通過(guò)上面這些圖文，我相信大家對(duì)于工業(yè)機(jī)器人的組成已經(jīng)有了比較感官的認(rèn)識(shí)了吧。如果還想親身體驗(yàn)或者感受工業(yè)機(jī)器人，尤其是6軸機(jī)器人的，建議大家可以去觀展一些比較大型的機(jī)器人展會(huì)，展會(huì)上都會(huì)有機(jī)器人展示的，也會(huì)有專人給您做介紹。
了解完了工業(yè)機(jī)器人的組成，那么跟著我們卡爾德柔性電纜來(lái)了解工業(yè)機(jī)器人的工作原理！
二、工業(yè)機(jī)器人工作原理與技術(shù)參數(shù)
1、機(jī)器人的工作原理
機(jī)器人的工作原理是一個(gè)比較復(fù)雜的問題。簡(jiǎn)單地說(shuō)，機(jī)器人的原理就是模仿人的各種肢體動(dòng)作、思維方式和控制決策能力。從控制的角度，機(jī)器人可以通過(guò)如下四種方式來(lái)達(dá)到這一目標(biāo)。
“示教再現(xiàn)”方式：它通過(guò)“示教盒”或人“手把手”兩種方式教機(jī)械手如何動(dòng)作，控制器將示教過(guò)程記憶下來(lái)，然后機(jī)器人就按照記憶周而復(fù)始地重復(fù)示教動(dòng)作，如噴涂機(jī)器人。
“可編程控制”方式：工作人員事先根據(jù)機(jī)器人的工作任務(wù)和運(yùn)動(dòng)軌跡編制控制程序，然后將控制程序輸入給機(jī)器人的控制器，起動(dòng)控制程序，機(jī)器人就按照程序所規(guī)定的動(dòng)作一步一步地去完成，如果任務(wù)變更，只要修改或重新編寫控制程序，非常靈活方便。大多數(shù)工業(yè)機(jī)器人都是按照前兩種方式工作的。
“遙控”方式：由人用有線或無(wú)線遙控器控制機(jī)器人在人難以到達(dá)或危險(xiǎn)的場(chǎng)所完成某項(xiàng)任務(wù)。如防暴排險(xiǎn)機(jī)器人、軍用機(jī)器人、在有核輻射和化學(xué)污染環(huán)境工作的機(jī)器人等。
“自主控制”方式：是機(jī)器人控制中最高級(jí)、最復(fù)雜的控制方式，它要求機(jī)器人在復(fù)雜的非結(jié)構(gòu)化環(huán)境中具有識(shí)別環(huán)境和自主決策能力，也就是要具有人的某些智能行為。
示教再現(xiàn)
–示教－再現(xiàn) 即分為示教－存儲(chǔ)－再現(xiàn)-操作四步進(jìn)行。
•示教：方式有兩種
(1) 直接示教－手把手；
(2) 間接示教－示教盒控制。
•存儲(chǔ)：保存示教信息。•再現(xiàn)：根據(jù)需要，讀出存儲(chǔ)的示教信息向機(jī)器人發(fā)出重復(fù)動(dòng)作的命令。
控制信息
•順序信息：各種動(dòng)作單元（包括機(jī)械手和外圍設(shè)備）按動(dòng)作先后順序的設(shè)定、檢測(cè)等。
•位置信息：作業(yè)之間各點(diǎn)的坐標(biāo)值，包括手爪在該點(diǎn)上的姿態(tài)，通?？偡Q為位姿（POSE）。
•時(shí)間信息：各順序動(dòng)作所需時(shí)間，即機(jī)器人完成各個(gè)動(dòng)作的速度。
2、工業(yè)機(jī)器人的技術(shù)參數(shù)
表示機(jī)器人特性的基本參數(shù)和性能指標(biāo)主要有工作空間、自由度、有效負(fù)載、運(yùn)動(dòng)精度、運(yùn)動(dòng)特性、動(dòng)態(tài)特性等。
(1)工作空間（Work space） 工作空間是指機(jī)器人臂桿的特定部位在一定條件下所能到達(dá)空間的位置集合。工作空間的性狀和大小反映了機(jī)器人工作能力的大小。理解機(jī)器人的工作空間時(shí)，要注意以下幾點(diǎn)：
(2)有效負(fù)載(Payload) 有效負(fù)載是指機(jī)器人操作機(jī)在工作時(shí)臂端可能搬運(yùn)的物體重量或所能承受的力或力矩，用以表示操作機(jī)的負(fù)荷能力。
(3)運(yùn)動(dòng)精度(Accurucy) 機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng)的精度主要涉及位姿精度、重復(fù)位姿精度、軌跡精度、重復(fù)軌跡精度等。
(4)運(yùn)動(dòng)特性（Sped） 速度和加速度是表明機(jī)器人運(yùn)動(dòng)特性的主要指標(biāo)。
(5)動(dòng)態(tài)特性 結(jié)構(gòu)動(dòng)態(tài)參數(shù)主要包括質(zhì)量、慣性矩、剛度、阻尼系數(shù)、固有頻率和振動(dòng)模態(tài)。
工作精度
重復(fù)性（Repeatability）或重復(fù)精度：指機(jī)器人重復(fù)到達(dá)某一目標(biāo)位置的差異程度?；?/span>在相同的位置指令下，機(jī)器人連續(xù)重復(fù)若干次其位置的分散情況。它是衡量一列誤差值的密集程度，即重復(fù)度。
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